VAEに基づく距離画像の欠損補間及び物体認識への応用

論文情報

本田圭,三輪顕太朗,山内悠嗣,“VAEに基づく距離画像の欠損補間及び物体認識への応用”,ビジョン技術の実利用ワークショップ,2020.

概要

センサから物体までの距離を測定可能な距離センサが普及しており,周辺環境の認識等のセンシング技術に利用されている.しかし,距離センサは物体の材質や形状によって距離が計測できない問題がある.そこで,本稿では変分オートエンコーダ(VAE)を用いた距離値欠損の補間手法を提案する.欠損のないシミュレーション画像を用いて学習することで学習データと類似した距離画像を出力する.実験の結果,提案手法により距離値の欠損の補間が可能であり,補間した距離画像を用いた物体認識の精度が向上することを確認した.

発表スライド


 

ビジョン技術の実利用ワークショップに使用した発表動画

Bibtex Reference

@inproceedings{本田2020,
    author = {本田 圭 and 三輪 顕太朗 and 山内 悠嗣},
    title = {{VAEに基づく距離画像の欠損補間及び物体認識への応用}},
booktitle = {ビジョン技術の実利用ワークショップ}, year = {2020}, }

変分オートエンコーダを用いた距離画像における欠損の補間

論文情報

三輪顕太朗,山内悠嗣,“変分オートエンコーダを用いた距離画像における欠損の補間”,電気・電子・情報関係学会東海支部連合大会,2020.pdf

Bibtex Reference

@inproceedings{三輪2020,
    author = {三輪 顕太朗 and 山内 悠嗣},
    title = {{変分オートエンコーダを用いた距離画像における欠損の補間}},
booktitle = {電気・電子・情報関係学会東海支部連合大会}, year = {2020}, }

動的環境を考慮した移動ロボットの経路計画

論文情報

平瀬祐貴,三輪顕太朗,山内悠嗣,”動的環境を考慮した移動ロボットの経路計画”,ロボティクス・メカトロニクス講演会,2019.

アブストラクト

人が行き交うような動的な環境における自律移動ロボットには,静止した障害物だけではなく,移動する障害物を考慮した経路計画が求められる.そこで,本研究では事前に観測した移動体が存在する可能性をAbundance mapとして表現し,経路計画時に移動体と遭遇するコストとして考慮する.これにより人が行き交うような場所は避けた経路を生成することができるため,動的な物体に遭遇した際の経路再計画及び動的な物体の回避行動を抑制することが可能となる.評価実験の結果,人が行き交うような動的な環境においては,経路追従中に障害物を回避及び経路を迂回するリスクを抑制することが可能となり,従来法よりも短い経路で目標位置に達したことを確認した.

ポスター


Bibtex Reference

@inproceedings{平瀬2019,
  author = {平瀬 祐貴 and 三輪 顕太朗 and 山内 悠嗣},
  title = {{動的環境を考慮した移動ロボットの経路計画}},
  booktitle = {ロボティクス・メカトロニクス講演会},
  year = {2019}
}