中部大学 機械知能研究室

動的環境を考慮した移動ロボットの経路計画

論文情報

タイトル 動的環境を考慮した移動ロボットの経路計画
著者 平瀬祐貴
三輪顕太朗
山内悠嗣
論文抄録 人が行き交うような動的な環境における自律移動ロボットには,静止した障害物だけではなく,移動する障害物を考慮した経路計画が求められる.そこで,本研究では事前に観測した移動体が存在する可能性をAbundance mapとして表現し,経路計画時に移動体と遭遇するコストとして考慮する.これにより人が行き交うような場所は避けた経路を生成することができるため,動的な物体に遭遇した際の経路再計画及び動的な物体の回避行動を抑制することが可能となる.評価実験の結果,人が行き交うような動的な環境においては,経路追従中に障害物を回避及び経路を迂回するリスクを抑制することが可能となり,従来法よりも短い経路で目標位置に達したことを確認した.
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