機械学習に基づく経路計画

論文情報

金田 康志,木南 貴志,山内 悠嗣,“機械学習に基づく経路計画 ”,電子情報通信学会総合大会,2022.

概要

自律型移動ロボットに必要な技術として経路計画がある.経路計画は,事前に作成した環境地図を用いて,現在位置から目標位置まで障害物に衝突することなくロボットが最短で移動できる経路を計画する技術である.従来の経路計画では,乱数を用いてノードをサンプリングするため,最終的に出力される経路以外の経路も計画する問題を抱えており,多くの無駄な計算が発生する.そこで,本研究では機械学習を用いて経路を構成するノードをサンプリングすることで,余分な計算を削減することを目的とする.

ポスター


Bibtex Reference

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  author = {金田 康志 and 木南 貴志 and 山内 悠嗣},
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  booktitle = {電子情報通信学会総合大会}
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